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동적마찰 섭동을 갖는 자율이동 로봇 시스템의 강인적응제어 및 안정성 해석

Title 
동적마찰 섭동을 갖는 자율이동 로봇 시스템의 강인적응제어 및 안정성 해석
Other Titles 
Robust Adaptive Control of Autonomous Robot Systems with Dynamic Friction Perturbation and Its Stability Analysis
Authors 
조현철
Authors 
이권순
Keywords 
autonomous robot, perturbation, random friction, robust adaptive control, stability analysis
Issue Date 
2009
Publisher 
한국과학기술정보연구원(KISTI)
Journal 
제어로봇시스템학회 논문지 (제어로봇시스템학회)
Vol. 
15
Issue 
1
Pages 
72 ~ 81
Abstract 
본 논문은 임의적 마찰 성질을 가진 자율 로봇 시스템에 대하여 모델 참고문헌 제어 전략을 이용하는 강건한 적응 제어 방법을 제공한다. 우리는 명목상 제어 법칙을 파생시키기 위한 재생 선형화 접근에 의하여 비선형 로봇 시스템 모델을 근사화시킨다. 우리는 온라인으로 마찰 역학을 추정하고 실제 마찰과 그것의 추정 사이에 근사화 오류에 관하여!섭동 시스템 모델을 그리고 나서 나타내기 위한 최소 자승 (LS) 기반 관찰자를 구성한다. 모델 참조 기반 제어 설계는 시스템 섭동 때문에 실제로 제어 오차를 줄이는 것을 위하여 보조제어를 구현시키기 위해 달성된다. 덧붙여, 우리는 리아프노프 이론을 통하여 섭동 시스템 모델의 안정성을 증명하기 위해 이론적 고찰을 수행한다. 수치 시뮬레이션은 종래 명목상 제어 방법과 그것을 비교함으로써 제안된 방법론 제어를 평가하고 그것의 우위를 증명하기 위해 실행된다.
This paper presents a robust adaptive control method using model reference control strategy against autonomous robot systems with random friction nature. We approximate a nonlinear robot system model by means of a feedback linearization approach to derive nominal control law. We construct a Least Square (LS) based observer to estimate friction dynamics online and then represent a perturbed system model with respect to approximation error between an actual friction and its estimation. Model reference based control design is achieved to implement an auxiliary control in order for reducing control error in practice due to system perturbation. Additionally, we conduct theoretical study to demonstrate stability of the perturbed system model through Lyapunov theory. Numerical simulation is carried out for evaluating the proposed control methodology and demonstrating its superiority by comparing it to a traditional nominal control method.
URI 
http://kiss.kstudy.com/search/detail_page.asp?key=50262589
http://repository.uc.ac.kr/handle/2014.oak/253
ISSN 
1976-5622
Appears in Collections
15. 전기전자공학부 > 연구논문

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