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유사변환기법을 이용한 비선형 회전식 역진자의 적응형 상태궤환 제어시스템: 실시간 실험 구현

Title 
유사변환기법을 이용한 비선형 회전식 역진자의 적응형 상태궤환 제어시스템: 실시간 실험 구현
Other Titles 
Adaptive State Feedback Control for Nonlinear Rotary Inverted Pendulum System using Similarity Transformation Method: Implementation of Real-Time Experiment
Authors 
조현철
Authors 
이영진; 이권순; 구경완
Keywords 
Rotary Inverted Pendulum, Similarity Transformation, State Feedback, Real-Time Adaptive Control Experiment
Issue Date 
2009
Publisher 
한국과학기술정보연구원(KISTI)
Journal 
전기학회논문지. P (대한전기학회)
Vol. 
58
Issue 
2
Pages 
130 ~ 135
Abstract 
최근 몇 년 동안, 회전식 도립 진자 제어 시스템에 대한 연구는 적절한 현저하게 집중시켰다 그들의 대단히 비선형역학과 복잡한 기하학적 구조. 본 논문은 유사성 변환 이론에 의하여 그와 같은 시스템에 대한 신규 통제 접근을 제시한다. 최초에, 우리는 시간-가변성 매개변수 벡터를 포함하여 제어 장치-formed 상태 공간 모형에 비선형 시스템 다이나믹스를 나타낸다. 우리는 변형된 모델을 기반으로 상태-피듭 제어 구성을 설치하고, 바람직한 특성 방정식을 조절하기 위한 적응 제어 법칙을 파생시킨다. 수치 해석은 종래 제어 전략과 그것을 비교함으로써 우리의 제어 방법을 평가하고 그것의 우위를 증명하기 위해 달성된다. 게다가, 실수-시간은 그것의 실용적 신뢰성을 시험하하도록 실행된다.
In recent years, researches on rotary inverted pendulum control systems have been significantly focused due their highly nonlinear dynamics and complicated geometric structures. This paper presents a novel control approach for such systems by means of similarity transformation theory. At first, we represent nonlinear system dynamics to the controllability-formed state space model including a time-varying parameter vector. We establish the state-feedback control configuration based on the transformed model and derive an adaptive control law for adjusting desired characteristic equation. Numerical analysis is achieved to evaluate our control method and demonstrate its superiority by comparing it to the traditional control strategy. Furthermore, real-time control experiment is carried out to test its practical reliability.
URI 
http://kiss.kstudy.com/search/detail_page.asp?key=50425623
http://repository.uc.ac.kr/handle/2014.oak/254
ISSN 
1229-800x
Appears in Collections
15. 전기전자공학부 > 연구논문

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